A história da bicicleta se dá início mesmo com a criação de um brinquedo chamado "celerífero", realizado pelo conde de Sirvac.Que era feito de madeira com duas rodas alinhadas em linha unidas por uma viga que servia para apoiar as mãos.
Depois disso o Alemão Barão Karl von Drais, engenheiro agrônomo e florestal pode ser considerado de fato o inventor da bicicleta quando em 1817 instalou em celerífero um sistema de direção que permitia fazer curvas e com isto manter o equilibrio,Era a "draisiana" que vinha com rudimentar sistema de freio e ajuste de altura de selim.
A novidade foi patenteada em 12 de janeiro de 1818, em Baden e em outras cidades européias, incluindo Paris.O Barão Von Drais então passa a viajar pela Europa fazendo contatos para mostrar seu produto, mas sem sucesso acabou ridicularizado e falido.Mas mesmo patenteado surgem cópias da Draisiana, algumas mais desenvolvidas.Logo é introduzido o ferro em sua contrução, o que melhora sua funcionalidade e proporciona que alguns projetos possuíssem um sistema de suspenssão no selim ou mesmo nas rodas.
No dia 20de Abril de 1829 acontece a primeira competição em Munique.Envolvendo 26 draisianas foi realizada numa distância de 4,5 km e seu vencedor cumpriu o trajeto em 31,5 minutos, fazendo uma média de 8,6 km/h.
Desde que tudo que as primeiras draisianas foram para ruas sempre se pensou em dotá-las de um sistema de propulsão que não fosse feito pelo andar do seu condutor.
Surge em 1839 a primeira adaptada com pedais, criada pelo ferreiro escocês Kirkpatrick Macmillan.ele adapta um sistema de propulsão por pedais em balanço ligados a um virabrequim no eixo da roda traseira por meio de alavancas
Um carroceiro chamado Pierre Michaux recebeu em sua oficina uma draisiana para reaparos,que depois de pronta foi usada pelo filho que achou muito cansativa. Michaux então passou a desenvolver um sistema de propulsão que fosse ligado diretamente a roda dianteira e que fizesse o deslocar da máquina mais fácil nascendo assim o velocípede
A revolução Industrial no século XVIII, mas foi o século XIX o momento mais importante na história da humanidade, com uma impressionante revolução de idéias e conceitos, inúmeras realizações e transformações sociais. Rapidamente os veículos movidos à propulsão humana ganharam espaço e atenção do público.Passadas décadas do surgimento dos veículos de duas rodas e propulsão humana a imagem deixada pelos biciclos era de insegurança. Na última década do século XIX começa o declínio dos biciclos e o fortalecimento das bicicletas de segurança que é a bicicleta que conhecemos hoje.Sua configuração com duas rodas do mesmo tamanho e ciclista pedalando entre elas o que resolve também o grande problema de equilíbrio existente nos biciclos.A questão do conforto ainda era pendente.Com diminuição das rodas a sensibilidade da bicicleta aumentou e junto o desconforto do ciclista.
Em 1888 que um inglês ,John Boyd Dunlop patenteou o pneu com câmara de ar.
